sommaire-introduction

« Une intelligence qui, pour un instant donné, connaîtrait toutes les
forces dont la nature est animée et la situation respective des êtres qui
la composent, si d'ailleurs elle est assez vaste pour soumettre ces données
à l'analyse, embrasserait dans la même formule les mouvements des plus
grands corps de l'univers et ceux du plus léger atome : rien ne serait
incertain pour elle, et l'avenir comme le passé seraient présents à ses
yeux » Pierre Simon Laplace (1749-1827) IDENTIFICATION DES SYSTEMES EN BOUCLE FERMEE
Stéphane COLONGES
Examen général d'ingénieur C.N.A.M.
en automatisme industriel (Oral probatoire)
Laboratoire d'automatique soutenu le 7
février 2002, Centre de Paris par Stéphane COLONGES Professeurs : H.BOURLES, P.CHANTRE
résident à Paris (75)
Tel : 06 09 47 41 91
Préambule: Electronicien en poste dans un laboratoire de recherche en physique
corpusculaire et cosmologie au Collège de France à Paris, je travaille dans
un environnement où les techniques d'identification sont largement
utilisées (recherches en physique nucléaire, étude des particules, des
rayons cosmiques, d'évènements violents dans l'univers, donc généralement,
recherche de modèles concernant l'univers ou la matière). Cette étude est
l'occasion au delà de l'examen présenté, de m'intéresser aux techniques
générales de l'identification et d'en connaître le vocabulaire spécifique.
Elle me permet aussi de mieux comprendre certains éléments de la recherche
en physique, qui constitue mon environnement passionnant de travail. Ce document est diffusé à titre informatif. Il se veut être le résultat
d'une recherche bibliographique de 6 semaines sur le sujet, et ne peut être
en aucun cas considéré comme un document de référence. Il est une approche
de l'identification en boucle fermée. Parmi les nombreux documents et
articles sur le sujet, nous avons choisi de présenter une vue générale de
l'ensemble des approches proposées et de développer particulièrement le
concept d'approches qui nous sont apparues comme les réponses présentant le
plus d'intérêt par rapport au sujet posé. Les développements nécessaires à l'approfondissement du sujet peuvent être
trouvés dans la bibliographie présentée à la fin du document. « Rassemblons des faits pour nous donner des idées » Georges Louis Leclerc,
Comte de Buffon (1707-1798) SOMMAIRE
I ) INTRODUCTION : 1 I.1 ) Exposé du problème : 1
I.2 ) Présentation l'étude : 2
I.3 ) Conclusion préliminaire : 2 II ) ETUDE DETAILLEE : 3 II.1 ) Les méthodes générales d'identification : 3
II.1.1 ) Modèles non paramétriques : 3
II.1.2 ) Modèles paramétriques : 4
II.2 ) Boucle ouverte ou boucle fermée, les deux approches de
l'identification : 9
II.3 ) Théorie et pratique de l'identification en boucle fermée : 10
II.3.1 ) Les approches de l'identification en boucle fermée : 11
II.3.2) Les algorithmes récursifs pour l'identification en boucle
fermée : 12
II.3.3 ) Aspects pratiques de l'identification : 15
II.4 ) Simulation : 16
II.5) Les applications de l'identification en boucle fermée : 19
ii.5.1 ) Les systèmes de suspension active : 19
II.5.2 ) Identification du mécanisme de control du système
cardiovasculaire en Boucle fermée : 19
II.5.3 ) La commande adaptative : 20
II.5.4 ) Prédiction en ligne de l'adhérence pneu route : 20
II.5..5 ) Autres applications : 21 III ) CONCLUSION : 21
Bibliographie : 22
ANNEXES 23 Remerciements :
Je tiens à adresser mes remerciements les plus sincères à monsieur Ioan
Doré Landau, chercheur au Laboratoire d'Automatique de Grenoble pour
m'avoir communiqué ses derniers articles traitant du sujet présenté dans
ce document. Pour ses conseils précieux lors de notre contact téléphonique, j'adresse
mes plus vifs remerciements à monsieur François Delmotte, enseignant
chercheur au LAMIH de l'université de Valenciennes et du Hainaut Cambrésis. Tous mes remerciements à monsieur H.Bourles, et à monsieur P.Chantre,
professeurs au laboratoire d'automatique de Paris (C.N.A.M) pour l'aide et
les conseils qu'ils m'ont apporté dans la réalisation de cette étude, ainsi
qu'à madame Thieulon, responsable administrative du laboratoire pour l'aide
logistique apportée dans l'organisation de cet examen. J'adresse aussi mes plus sincères remerciements à toutes les personnes qui
m'ont soutenu, conseillé, prêté des documents, pendant la réalisation de
cette étude. Pour nous avoir donné la chance fabuleuse d'un enseignement ouvert à tous,
je tiens à rendre hommage à la mémoire de l'abbé Grégoire, qui en 1794 à
crée le Conservatoire National des Arts et Métiers.
à ma mère, à ma grand mère,