UE Automatique et Robotique

Fiche U.E. | Master ISTI, spécialité PARI, Semestre 3 | |
| | | INTITULE DE L'U.E. : |Automatique et Robotique |
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RESPONSABLE :
|Nom, prénom : GANGLOFF Jacques |
|Discipline : Automatique et Robotique |
|Adresse : ENSPS - LSIIT (UMR 7005) E-mail : |
|jacques@eavr.u-strasbg.fr |
|Bd. S. Brant |
|BP10413 |
|67412 ILLKIRCH cedex |
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PROGRAMME : 7 modules au choix parmi 9
|Matières enseignées |
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TYPE D'ENSEIGNEMENT :
|CM : h présentielles |
|CI : 85 à 95 h présentielles |
|TD : h présentielles |
|TP : h présentielles |
|Autre : (spécifier, exposés, visites ...) h présentielles |
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|Charge horaire totale pour l'étudiant : ~ 350 h |
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|Crédits ECTS : 15 |
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Les enseignements assurés par des intervenants extérieurs :
|Les enseignements M8 et M9 sont assurés par Olivier Piccin et Pierre Renaud, |
|Maîtres de Conférences à l'INSA de Strasbourg, spécialistes de la CAO robotique. |
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MUTUALISATION :
|UE obligatoire pour le | Peut constituer une UE | Peut constituer une UE |
|master : |optionnelle pour d'autres |libre : |
| |masters : | |
|OUI |NON |NON |
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|UE : Automatique |M1 ROBOTIQUE : Manipulation et Commande |Semestre S3 |
|et Robotique | | |
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|ECTS : 3 |CM |CI |TD |TP |Projet |Total |
| | | | | | |d'heures |
| |20 h | | | | |(HTD) |
| | | | | | |30h |
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|Enseignant : |Module au choix : oui |
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|GANGLOFF Jacques, MdC, section 61 | |
|LSIIT | |
|Tél : 03 90 24 44 68 | |
|Fax : 03 90 24 44 80 | |
|Mél : jacques@eavr.u-strasbg.fr | |
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|Pré-requis : Mathématiques pour l'ingénieur, mécanique des corps rigides, |
|automatique linéaire. |
|OBJECTIFS DE L'ENSEIGNEMENT |
|Ce cours a pour but de fournir les bases théoriques de la robotique. Il se |
|focalise sur l'étude des robots manipulateurs : |
|Modélisation géométrique, cinématique et dynamique des manipulateurs |
|Etude de la commande des robots manipulateurs |
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|PROGRAMME DETAILLE |
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|Introduction - Vue d 'ensemble de la robotique |
|Fondements théoriques - Positionnement et cinématique |
|Modélisation géométrique |
|Modélisation cinématique |
|Modélisation dynamique |
|Commande au niveau articulaire |
|Commande dans l'espace opérationnel |
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|APPLICATIONS (TD ou TP) |
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|Simulation d'un robot sous Matlab. |
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|COMPETENCES ACQUISES |
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|A l'issue de cet enseignement, l'étudiant aura appris à modéliser un robot |
|manipulateur série. Il sera capable de choisir un robot en fonction d'un |
|cahier des charges en ayant une connaissance complète de toutes ses |
|caractéristiques. Il sera également capable de comprendre le fonctionnement|
|du contrôleur et d'intervenir au niveau de sa programmation haut et |
|bas-niveau. |
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|Dispositif d'évaluation des enseignements et modalités d'examen : |
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|3 heures d'examen écrit. Documents autorisés. Calculatrice autorisée. |
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|UE : Automatique |M2 Robotique mobile |Semestre S3 |
|et Robotique | | |
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|ECTS : 3 |CM |CI |TD |TP |Projet |Total |
| | | | | | |d'heures |
| |15h | | | | |(HTD) |
| | | | | | |22,5 h |
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|Enseignant : Bernard BAYLE, MCF à |Module au choix : oui |
|l'ENSPS | |
|LSIIT-EAVR | |
|e-mail : bernard@eavr.u-strasbg.fr | |
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|Pré-requis : mathématiques pour l'ingénieur, mécanique élémentaire |
|(cinématique), automatique (représentation d'état, commande non-linéaire). |
|OBJECTIFS DE L'ENSEIGNEMENT |
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|Ce cours a pour objectif de présenter les techniques nécessaires à la |
|navigation autonome des robots mobiles. Pour cela, les étudiants |
|découvriront une discipline transversale dont l'étude nécessite les |
|qualités d'un ingénieur généraliste. En effet, mécanique, génie électrique,|
|automatique et informatique sont nécessaires à la bonne compréhension |
|globale des enjeux de la robotique mobile. |
|Le cours se propose de montrer comment la combinaison perception-action |
|permet de conférer une véritable autonomie à un système mobile, en offrant|
|des solutions au difficile problème de navigation d'un robot mobile. Il |
|présente tant les aspects théoriques que technologiques, permettant à |
|l'étudiant d'acquérir une vision globale de la discipline. |
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