2. Des questions sur l'identification?

1. Notions générales. Pour régler « convenablement » un système il est nécessaire de bien le
connaître; La meilleure façon de le connaître est de le mettre en
équation...
Modéliser un système consiste à rechercher un modèle mathématique capable
de le décrire le plus fidèlement possible.
Ce modèle mathématique peut être obtenu par des équations issues des lois
de la physique (opération compliquée) ou par la simple observation du
système en fonctionnement... Identifier un système c'est déterminer sa fonction de transfert suivant un
modèle mathématique « simple » et qui traduit le plus fidèlement possible
son comportement. (On dit identifier au modèle...)
A partir de la connaissance du système en BO on détermine le type de
correcteur à employer ainsi que ses paramètres (Xp, Ti et Td) pour que le
système en boucle fermé répondent suivant certains critères (précision,
stabilité et rapidité) La fonction de transfert a reconnaître est celle « vue » par le régulateur.
(évolution de la mesure en fonction du signal de commande émis par le
régulateur)
On va examiner le comportement de l'ensemble constitué de : actionneur,
système physique et capteur.
Cette fonction de transfert (celle permettant de régler le système) est
appelée Fonction de transfert réglante. Des questions sur l'identification... Comment observer le système en fonctionnement? . Observer le système c'est observer l'évolution de la mesure.
. Observer l'évolution de la mesure en fonction du signal de commande
émis par le régulateur M= f((Yr)
. On peut observer avec un enregistreur.
. On peut simplement examiner son évolution sur un afficheur. (+montre) A partir de nos connaissances actuelles sur les systèmes, quelle méthode
pourrait on utiliser pour déterminer la FT?
. Injecter un signal typique (impulsion, échelon rampe ou sinusoïde) sur
Yr et enregistrer l'évolution de la mesure. Cette opération doit-elle être effectuée en BO ou BF?
. On doit accéder a la sortie manuelle on doit donc être en BO cad
régulateur en MANUEL.
. Cependant certaines techniques permettent d'identifier le système en
BF.
Cette manipulation n'est elle pas gênante pour l'exploitant?
. D'abord il faut couper la boucle pour placer un enregistreur (perte de
la mesure)
. Le système sera en manuel donc non régulé...
. On perturbera le système avec l'essai...
. Conclusion s'informer et informer. Ou faire l'essai et pourquoi?
. Au point de fonctionnement
. Non linéarité. La FT obtenue est-elle acceptable?
On doit noter que la FT obtenue n'est pas la FT réelle du système mais une
FT approchée permettant de choisir un correcteur adapté ainsi que ses
paramètres.
2. Les étapes de l'identification. Préparation de l'essai.
. vérification de l'enregistreur. (signal et base de temps)
. informer et s'informer.
. Câblage de l'enregistreur sur la boucle.
Mode opératoire. (déroulement de l'essai)
. Se placer au point de fonctionnement ( W
. Mettre le régulateur en manuel. ( A/M
. Démarrer le défilement papier ( enregistreur.
. Générer un échelon sur la commande manuelle ( Yr
noter le point de départ sur le graphe pour synchronisation
des signaux Yr / M
noter les valeurs de début et de fin de l'échelon
. Attendre le régime établi...
. Générer un échelon de sens opposé(voir démarche précédente)
. Afficher consigne =mesure ( W
. Replacer la boucle en Automatique.
Dépouillement.
Cette phase s'appuie sur la connaissance des FT des systèmes
élémentaires...
Forme générale d'une FT : [pic][pic]
2 grands types de comportement : (fonction du degré de i)
. systèmes naturellement stables (i = 0)
. systèmes naturellement instables ( i>0 )
Les modèles les plus courants sont les modèles de Broïda et de Strejc. 3. Réponses indicielles (échelon de a%) |naturellement stable |intégrateur |
|K | |[pic] | |
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|[pic] | | | |
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|[pic][pic] | |[pic] | |
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|[pic][pic] | |[pic][pic] | |
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| | | | | Réponse de systèmes élémentaires échelon d'amplitude a (suite) |[pic] | |[pic] | |
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|(m >1) | |(m >1) | |
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|[pic] | |[pic] | |
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|(0 < m < 1) | |(0