Exercice 1

CORRIGE :
1) Préciser les composantes de [pic]; effectuer l'application numérique. [pic] [pic]
2) On applique le Principe Fondamental de la Dynamique, au robot dans le
repère galiléen (O0,[pic])
On prendra : = 0,15 m /s2 Exprimer l'équation de la résultante dynamique en projection sur
(O0,[pic]) à l'aide de la modélisation. En déduire la valeur de Bx . Bx = mR . = 2000 x 0,15 = 300 N
3) Cette étude sert à déterminer le couple nécessaire en sortie de
réducteur.
a) Exprimer le couple en D généré par de [pic].
[pic] b) On applique le Principe Fondamental de la Dynamique à l'arbre de
sortie (2) du motoréducteur (1) dans le repère galiléen (O0, [pic]). On
considère une rotation suffisamment lente pour négliger le moment
d'inertie de l'arbre de sortie (2) et du galet (19) Cm - Cr = I . ?' = 0
c) En déduire l'expression du couple de sortie CS,1(2; Effectuer
l'application numérique.
Cs = Cr = 36 N.m
----------------------- Galet
(1??????????????????????????????[?]??|??|???????????????????%?????|?????????
??j??|???????????j?????????????????????????þ????????????j???????????????????
???????????????????????????9) B D Z0 y0 Arbre de sortie (2)