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1.1 Présentation générale du sujet d'étude . ...... L'amplificateur est un hacheur de
courant, alors le bruit est d'autant plus .... suit: (4.12) où Td est le couple calculé à
partir du modèle du robot donné par la ...... ones(~ndl*nl,l1*2*zeta*Omega;. Ki.